В XV-ХVII веках южные русские пределы подвергались постоянным набегам со стороны крымских татар. Военный устав, в разработке которого принял деятельное участие князь Михаил Воротынский, был призван регламентировать деятельность сторожевых (пограничных) отрядов. Новый документ получил название «Боярского приговора о станичной и сторожевой службе».

В воинском уставе была чётко изложена тактика и стратегия отражения вражеских набегов. Согласно уставу, сторожевая служба начиналась в апреле, а заканчивалась в декабре с началом зимнего периода. Городские воеводы на южных русских рубежах получили предписание посылать в дозор людей. Первая статья нового устава обязывала дозорных людей располагаться в скрытных местах, удобных для наблюдения за неприятелем. Дозорные должны были совершать постоянный объезд вверенных им участков. Следует отметить, что воинский устав предполагал разумную инициативу: «ехати…которомы месты пригоже», поступать «посмотря по делу и по ходу». Характерно, что за оставление места службы в уставе было предусмотрено суровое наказание: «Тем сторожам, которые, не дождавшись смены, покинут сторожи, быти казнеными смертию».

Южная граница Московского государства в конце XVI века составляла более тысячи километров. Этот огромный рубеж делился на 12 сторожевых зон и 73 сторожевых участка. Основные силы пограничных русских войск располагались в  степных опорных пунктах – городах-крепостях. Задача пограничной службы сводилась, прежде всего, к определению численности и направления движения войск неприятеля. В случае набега дозорные осведомляли воевод, командовавших крупными силами. Примечательно, что по замыслу М. Воротынского на южной границе предполагалось сформировать войско, численностью свыше 25-тысяч человек.

Стоит отметить, что основа по защите южных рубежей нашего государства была заложена именно в правление царя Иоанна Грозного.